Принцип действия гармонического редуктора

Гармонический редуктор, также известный как волновой редуктор, представляет собой уникальное механическое устройство, обеспечивающее высокую точность и значительное уменьшение скорости вращения. Этот тип редуктора был впервые изобретён в начале 1950-х годов американским инженером К. Макфарленом Смитом и с тех пор нашел широкое применение в различных областях техники, включая робототехнику, авиацию и прецизионную механику.

В чем разница между гармоническим и волновым редуктором?
Подробности в блоге UnitMC.